實現多功能教學任務機器人本體，是新一代柔性協作機器人，具備先進的力感知和控制能力，緊湊機身，輕量化設計以及多種通訊方式柔性工作平臺以及配套工具可以固定工件夾持作業(yè)，通過協作機器人實現角焊縫、拼接焊縫、立焊縫、圓形焊縫等工件形式的示教、焊接、回放演示等功能。
柔性協作機器人焊接工作站清單
序號 | 名 稱 | 型號及規(guī)格 | 數量(套) | 備注 | |
1 | 柔性協作機器人焊接工作站 | 機器人本體 | TR6-900/5 | 1 | 山西華恒 |
機器控人控制器 | 1 | 山西華恒 | |||
機器人示教器 | 1 | 山西華恒 | |||
安裝底座 | 1 | 山西華恒 | |||
連接線纜 | 1 | 山西華恒 | |||
2 | 焊接系統 | 脈沖氣保焊機 | TDN 5000DP TFN5000KB TFN6006FE —— 350 | 1 | 山西華恒 |
數據交換控制器 | 1 | 山西華恒 | |||
送絲機 | 1 | 山西華恒 | |||
綜合線纜 | 1 | 山西華恒 | |||
焊槍總成 | 1 | ||||
焊槍夾具 | |||||
3 | 快速裝卡 | 若干 | 1 | 山西華恒 | |
4 | 電氣控制 | —— | 1 | 山西華恒 | |
5 | 柔性工作平臺 | 1000*1000*750mm | 1 | 山西華恒 | |
柔性協作機器人參數
本體基本參數 | |||
軸 數 | 6軸 | 安裝方式 | 任意角度 |
有效負載 | 5kg | 功 能 | 焊接、搬運等工業(yè)場景；器人零售、機器人咖啡和機器人冰激凌等商用場景 |
重復定位精度 | ±0.03mm | 最大臂展 | 919mm |
本體重量 | 16.5kg （不帶底座） | 本體防護等級 | IP65（手腕IP67） |
能耗 | 3kw | 電柜防護等級 | IP54 |
各軸運動范圍 | |||
J1軸 | ±360° | J4軸 | ±360° |
J2軸 | -160°到+150° | J5軸 | ±360° |
J3軸 | -170°到+140° | J6軸 | ±360° |
最大單軸運動速度 | |||
J1軸 | 180°/s | J4軸 | 180°/s |
J2軸 | 180°/s | J5軸 | 180°/s |
J3軸 | 180°/s | J6軸 | 180°/s |
控制柜參數
產品名稱 | 控制柜 |
型號 | ------------ |
功能安全 | ISO13849-1:2015，Cat 3，PL d |
安裝方式 | 地面放置，背板安裝 |
噪音 | ≤70dB |
防護等級 | IP54 |
電源 | 單相交流90V～264VAC，頻率47-63Hz |
最大輸出功率 | 2kW |
短路電流 | 40A |
工作環(huán)境溫度 | 0℃~+45℃ |
工作/儲存環(huán)境最大相對濕度 | ≤95%，無凝露，無結霜 |
外形尺寸 | 長450mm×寬250mm×高350mm（主體） |
重量 | 約15kg |
柜體顏色 | 灰白配色 |
通用數字IO | 16路輸入/16路輸出（標配），最大支持48路輸入/48路輸出（需選配相應組件） |
安全IO | 5路安全輸入，4路安全輸出，均為雙冗余通道 |
通信接口 | RS232*1、標準以太網*1、USB3.0*2、HDMI*1 |
現場總線 | EtherCAT*1 |
可選配擴展支持 | CC-Link通信模塊、通用數字IO模塊、模擬電壓/電流IO模塊、增量式編碼器信號采集模塊。 |
對外輸出直流電源 | 輸出電壓：DC24V、最大電流：2A、帶短路保護 |
示教器參數
序號 | 項目 | 技術參數 |
1 | 產品名稱 | xPad2示教器 |
2 | 屏幕尺寸 | 10.1英寸 |
3 | 屏幕分辨率 | 1920*1200 |
4 | 外形尺寸 | 290×170×80mm3 |
5 | 重量 | 840g（不含線纜） |
6 | 僅線纜最小彎折半徑 | 77mm |
7 | 防護等級 | IP54 |
8 | 外部接口 | USB 3.0 |
9 | 線纜長度 | 5米 |
10 | 工作環(huán)境溫度 | 0℃ ~ +45℃ |
11 | 儲存溫度 | -25℃~ +55℃ |
12 | 工作/儲存最大環(huán)境濕度 | ≤90%，無凝露，無結霜 |
焊接電源參數
產品型號 | TDN5000DP |
輸入電壓 | 380V±15％ 50/60Hz 三相交流 |
額定輸入電流 | 36.0A |
額定負載持續(xù)率(40℃) | 500A/39V 100% |
空載電壓 | 97V |
電壓調節(jié)范圍 | 12～50V |
電流輸出范圍 | 50～500A |
適應焊絲直徑 | Φ0.8、Φ1.0、Φ1.2、Φ1.6 |
適應焊絲材料 | 碳鋼/ 不銹鋼/ 鋁鎂合金 |
外殼防護等級 | IP23S |
絕緣等級 | H |
冷卻方式 | 溫控風冷 |
